一、工业机器人行业背景

在全球性的数字化浪潮冲击下，传统制造业纷纷朝着“智能制造”升级加码，而在后疫情时代，工厂“去人工化”的趋势明显，工业机器人行业景气度不断回升。根据中商产业研究院调查数据显示，近年来，我国工业机器人产量稳步增加。2016年工业机器人产量7．24万套，2020年突破20万套，同比增长19．1％。2021年上半年，我国工业机器人产量继续增加，产量达到17．36万套，同比增长69．8％。

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二、工业机器人状态监测目的

随着工业机器人的布局再加速，如何保障机器健康以进行正常生产活动成为企业关注的重点。与可灵活调整的人力劳动不同，机器故障所带来的停机将影响到整个制造流程，并带来时间成本和经济成本的损失，因此保证设备系统低故障甚至无故障运行成为全球智能制造业需要解决的必要问题。随着维修理论和相关技术的发展，基于状态的监测（CBM）被认为是解决上述问题最佳途径之一。

利用振动观察机器健康状况是常见的监测手段之一。机器在输入能量转化为有用功的过程中，均会产生振动。不过非正常振动会影响工业设备的健康状态，比如降低机械加工的精度和光洁度，加剧构件的疲劳和磨损，缩短机器和结构物的使用寿命。此外，振动还会增加能耗，降低机器效率，而非正常振动有时会使机器发生大变形而损坏，甚至造成灾难性的事故。因此基于振动的CBM极具意义。有行业报告数据显示，机器状态监测一年可以帮助降低12％的维修成本，并将机器可用性大幅提高至92％，基于状态的维护还可以减少约25％的意外故障，修理和检修时间降低几乎一半，备件的库存也可以减少20％。

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三、工业机器人状态监测中所涉及的部位：

1，安装位置机器人6个轴。测试加速度、速度等。测定电机振动频率。

2，安装在桁架机器手外侧速度加速度测定电机振动频率

3，安装在排烟除尘外壳或者风机位置测定振动频率。

4，机器人齿轮箱润滑油特性分析。最少要求检测粘度与运行后颗粒度两种。

四、机器人状态监测森瑟科技传感器产品

(1)振动监测推荐型号：310A性能特点：坚固耐用 耐腐蚀 金属密封焊接 外壳隔离 EMI/RFI屏蔽 抗冲击。

(2)状态监测系统IN-LDG的特点：能够和各种系统进行数据交互，本地HIM显示系统 (指征值，报警)，PLC系统 (指征值，报警，简易诊断)， CMS系统 (指征值，报警，原始数据，  FFT分析，故障诊)，同时工厂内各种大数据处理分析系统 (指征值，诊断结果)且 IN-LDG智能振动变送器具有强大的数据处理能力，能满足不同类型设备的振动监测需要 。

（3）536A产品是一款专为工业监控应用设计的IEPE三轴加速度传感器，采用剪切模式的压电陶瓷作为敏感元件，具有宽频带响应的特性。此IEPE加速度传感器结合 了优质的压电晶体和低噪声微电子元件, 与其它类型 的传感器相比在工作温度范围内实现了超低温度灵敏 度误差; 剪切模式技术同时保证了卓越的灵敏度基座 应变误差。536A加速度传感器采用外壳隔离、一体线 输出的结构，保证了产品低质量，宽频带响应的特性。 出色的振幅和相位频率响应，使得此产品非常适合结构 测试、部件检测、跌落测试和通用实验室振动测量项目。 微型扁平结构使得测试工程师或技术员可以很方便地 在现场同步测量三个相互垂直轴向的加速度，测试数据 精度高，性能长期稳定。

（4）PA610 传感器是一套油液颗粒实时监测系统，串联于油路中，能够 100%检测出通过此系统的金 属颗粒，结合监控软件的使用，PA610 可对油液管路中的磨损金属颗粒数量进行累加统计，并对单 位时间内通过的颗粒数量进行趋势分析。 PA610 在工业、船舶及航空航天领域有着广泛的应用。 该传感器是利用电磁感应原理探测润滑系统中金属颗粒的数量，作为判定轴承或齿轮箱损伤程度 的依据。传感器必须安装在过滤器之前，回油管路的最低点位置。每检测到一金属颗粒，传感器就自动对颗粒进行累加计数，并定时向上位机发送本时间段检测到的总颗粒数.

5、总结，本文的应用主要通过介绍工业机器人状态监测的背景与相关传感器的配套使用目的与作用，帮助大家都好的了解这个行业的相关应用知识。