随着石油化工行业的不断发展，储罐及球罐的焊接工程、长距离大直径管道的铺设、焊接工程越来越 多，相应的对焊接质量的要求越来越高。目前在储罐、球罐及管道焊接施工中，基本上还处于手工电弧焊或半CO2焊的水平，各施工企业从国外或国内购买的管道 焊机虽有些应用，但大部分处于闲置状态而没有广泛使用。，无法或很难准确检测全位置管道焊机 所处的位置，因此很难实现焊接过程中的焊接参数和焊枪角度姿态的无级自适应控制，而且即使有这些功能，也只能是将整个圆周均分成8段或16段分段进行焊 接，实现焊接参数的有级调节，并且焊接的起始位置也往往不能随意改变。用这样的管理焊接进行焊接时，不但很难得到均匀稳定的焊接质量和焊缝成形，而且还需 要焊工随时观察和随时调节焊接轨迹，非但不能真正减轻焊工的劳动强度，降低对焊工的焊接技能要求，反而降低了焊接质量，增加了焊接辅助工序，降低了劳动生 产率。全位置焊接机器人主要包括有导轨及柔性导轨全位置智能焊接机器人,其中焊接机器人机械机构、自动跟踪、角度实时调整、其中角度检测调整要用到倾角传感器。用倾角传感器的优点：角度位置传感精确,焊接条件下输出位置信号无振动现象,且体积小、质量轻,完全 满足各种全位置焊接设备对位置的传感要求,达到随时改变焊接参数的目的。