高压环境：传感器需在6000米深海（约60MPa静水压）下工作，外壳和密封必须承受极高压力。
腐蚀性与导电介质：传感器完全浸没在导电的海水中，绝缘和耐腐蚀性至关重要。
低功耗与可靠性：AUV由电池供电，系统必须高效；同时，在无法维护的深海中，可靠性是首要要求。
力控精度：目标是将位置测量精度转换为±2N以内的力控精度，要求传感器具有极高的重复性（
系统集成：传感器信号需在AUV内部通过有限的线缆传输，并与其他传感器数据融合。问题难点分析：
压力与密封：数据手册只提到“环氧树脂密封”，这在深海中是远远不够的。巨大的静水压会导致密封失效、壳体变形，从而改变传感器的磁路或机械结构，导致输出漂移甚至损坏。
绝缘与短路风险：海水是导电介质。传感器输出的三根线缆（红、黑、黄）之间，以及线与外壳之间的绝缘必须绝对可靠。一旦短路，整个系统会失效。
功耗与激励：3Vrms @2.5kHz的激励虽然功耗不高，但对于长期工作的AUV仍需优化。同时，在长电缆传输下，交流信号的幅值和相位可能会衰减。
从位置到力的转换：这是一个机械结构（如柔性关节）与传感器结合的标定问题。需要建立位置与力的精确模型，任何迟滞、非线性或温度漂移都会直接影响力控精度。解决方案：
1. 深海压力适应性改造
重新封装：保留L1001-6的核心传感元件（LVRT），但为其设计一个充油压力平衡系统。将传感器整体封装在一个316 SST不锈钢腔体内，内部填充硅油，通过一个柔性膜或活塞与外部海水压力平衡。这样，传感器本身只承受常压，而外壳承受静水压。
壳体强化：使用比316 SST强度更高的钛合金 制造外部压力壳体，并通过有限元分析确保其在60MPa压力下的形变在允许范围内。
2. 深海级电气防护
电缆与接插件：弃用标准输出电缆，采用深海专用聚氨酯铠装电缆和压力平衡式接插件。确保每一根导线都有双重绝缘，并且接插件具有油液填充通道，实现压力补偿。
绝缘强化：在传感器内部电路板（如果存在）和引线处涂覆深海级防水封装胶，确保即使有微量海水渗入压力壳体，也不会导致电气短路。
3. 低功耗信号链设计
激励优化：使用低功耗、高稳定度的正弦波发生器为传感器提供精确的3Vrms @2.5kHz激励。采用同步解调技术，仅在有测量任务时（如抓取前瞬间）全功率工作，在巡航待机时降低激励电压或进入脉冲工作模式以节省功耗。
信号调理：在机械臂关节处就近放置一个小型化的、经过压力防护的信号调理模块。该模块将传感器的毫伏级输出进行放大、解调，并转换为标准的0-5V或4-20mA信号，再通过AUV的主线缆传输，以提高抗干扰能力。
4. 高精度力感知标定与融合
系统标定：在实验室压力罐中，模拟深海压力与环境，对整个机械指-传感器系统进行联合标定。施加已知力，记录传感器输出位置，建立“电压-位置-力”的三维查找表（第三个维度是温度，由内置温度传感器提供）。
软件补偿：利用传感器极高的重复性(，在AUV的控制系统中植入标定数据。通过实时读取位置数据，并查询查找表，实时解算出抓取力。对于传感器固有的
数据融合：将由此计算出的力信号，与机械臂关节的电机电流信号（也能间接反映负载）进行数据融合，通过卡尔曼滤波器等算法，得到一个更稳定、更可靠的实时力估计值，用于实现±2N的精密度力控。
