使用高速接近式传感器,日本东京大学研发动态跟踪自动夹持机械臂,响应时间不到1毫秒

 近日,日本东京大学开发了一种机械臂,使用一种电阻网络结构接近传感器,能在1毫秒内精确确定物体位置,进行高速跟踪和抓取,同时还不会破坏物体。 目前自动机械臂已经很常见,但大多数使用视觉传感器来规划抓取位置,并使用触觉传感器来检测与物体的实际接触。 然而,视觉传感器存在测量位置误差和遮挡的问题,触觉传感器在与该物体接触之前无法检测到该物体。这些问题导致了物体位置信息的不确定性,而这种不确定性使得物体难以进行高速、可靠的抓取。 为了改进这种不确定性,东京大学开发的机械臂使用了高速接近式传感器,可以在 1毫秒内准确测量物体的位置,进行高速跟踪和抓取,同时非接触的测量方式不会破坏物体。这种传感器克服传统的光学传感器的局限,比如面对黑色物体,透明物体、或者传感器表面变脏等,也不会影响测量。

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